opensource-spinal-quadruped
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本项目聚焦开发开源探索性四足动物（quadruped）机器人，核心为具备3自由度主动脊柱的机器人系统，基于CAD设计完成结构方案，集成STM32微控制器固件实现精准控制，依托ROS 2技术栈构建任务与感知协同框架，适配9.5kg轻量化负载场景。系统可自主完成行走、多步态切换等动作，结合多传感器融合与路径规划，满足复杂环境下的探索、任务执行等需求，为四足机器人领域的算法验证与工程落地提供完整解决方案。ASTRA: open-source 9.5 kg quadruped with a 3-DoF active spine. CAD + STM32 firmware + ROS 2 stack + thesis.
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